El 9 de diciembre de 1868 se instaló el primer semáforo en Londres. Fue diseñado por el ingeniero ferroviario John Peake Knight, quién se basó en las señales ferroviarias de la época. El primer semáforo fue muy diferente al actual, con dos brazos que se levantaban para indicar el sentido que tenía que detenerse, además usó lámparas de gas de colores rojo y verde para su uso nocturno. Se usaron estos dos colores por su gran visibilidad. Este primer semáforo era manual por lo que requería que un policía lo controlase todo el tiempo.
En 1920, William Potts, inventor de varios semáforos para ese momento, añade la luz amarilla al semáforo. Para ese momento los semáforos ya se habían expandido alrededor del mundo, pero, a diferencia de los demás de dos etapas, el de tres etapas permitía advertir de una mejor manera al conductor sobre el inminente cambio a la luz roja. Potts era un oficial de policía de Detroit, por lo que al igual que Wire nunca patentó su invención. Garrett Morgan en 1923 fue la primera persona en lograr la patente por un semáforo de tres etapas eléctrico. Sin embargo, su semáforo aún distaba del actual pues tenía dos brazos y usaba palabras iluminadas. Vendió su diseño a General Electric por aproximadamente 40 mil dólares.
En la actualidad los semáforos han evolucionado mucho, pero conservan la base generada en los años veinte. Siguen siendo automáticos y utilizan las tres luces; roja, verde y amarilla. Los semáforos son los grandes reguladores del tráfico en todas las ciudades del mundo.
