¿Funcionan mal los sistemas ABS sobre superficies heladas?

Pertenecemos a un grupo que estudia la Seguridad Vial, el tráfico y, en menor medida, la mecánica. Tenemos una duda sobre un aspecto del ABS que aparece en un libro de 1997 -Mecánica autoestudios- y que dice, de forma resumida, que "el ABS funciona mal sobre hielo y nieve. Ante baches, el controlador electrónico se descontrola, endureciendo [el pedal de freno] y aumentando la distancia de detención". ¿Esto es realmente así o sólo ocurría con los ABS de entonces?
En cuanto a las particularidades del proceso de frenado en hielo y nieve, hay que decir que, en cualquiera de estas situaciones, el ESP -el control de estabilidad, evolución del ABS presentada en 1995- ofrece prácticamente la mejor frenada físicamente posible… y eso teniendo en cuenta que, sobre hielo, cualquier frenada es muy mala, incluso con neumáticos de invierno. Sobre esta superficie, puede dar la impresión de que el ESP/ABS no está funcionando correctamente… cuando lo que ocurre es que existe tan poca adherencia del neumático que resulta físicamente imposible detener el vehículo en menos espacio.