El 16 de julio de 1909 nacía el embrión del actual fabricante alemán con la compañía Horch AutomobilWerke GmbH en Zwickau, fundada por el empresario bávaro August Horch. Poco después, Horch utilizaría el significado de su apellido («oír») para rescatar del latín la voz «audi», que significa «escucha». Haciendo ese paralelismo, August Horch creó la compañía Audi Automobilwerke.
En 1932, las compañías Horch, Audi, DKW y Wanderer se fusionan debido a las dificultades económicas derivadas de la Gran Depresión y forman Auto Union AG, nombre que se mantendría hasta 1969. Ese mismo año de la fusión (1932) se crea el actual símbolo de los cuatro aros, simbolizando la unión entre las cuatro marcas alemanas.
En 1966, Auto Union AG pasa a formar parte del Grupo Volkswagen, época en la que cambia de nombre por Audi NSU Auto Union AG después de que Volkswagen incluyera en el grupo una nueva compañía, NSU, especializada en la fabricación de bicicletas y motocicletas. Ese nombre volvería a cambiar en 1985, año en el que se adopta la actual denominación Audi AG. A partir de ese año se utiliza el nombre Audi como marca.
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