Durante su primera edición, celebrada entre diciembre de 1978 y enero de 1979, el Dakar visitó cinco países: Francia (partió de París), Argelia, Mali, Alto Burkina Faso (por entonces, Alto Volta) y, cómo no, Senegal. En 2020, Arabia Saudí se convirtió en el trigésimo segundo país por el que ha cruzado la caravana del rally Dakar a lo largo de las 45 ediciones disputadas de la prueba.
Senegal es, por lógica, el país con mayor número de participaciones (27), seguido de Mauritania (22) y tanto Mali como Francia, que empatan con 21 ediciones. España ha visto el paso de la carrera en nada menos que 13 ocasiones.
Rally Dakar: estos son todos los países que ha visitado
- Alto Volta, hoy Burkina Fasso (1979, 1980, 1981, 1983 y 1986)
- África del Sudoeste, hoy Namibia (1992)
- Angola (1992)
- Arabia Saudí (2020, 2021, 2022, 2023 y 2024)
- Argelia (1979, 1980, 1981, 1982, 1983, 1985, 1986, 1987, 1988 y 1993)
- Argentina (2009, 2010, 2011, 2012, 2013, 2014, 2015, 2016, 2017 y 2018)
- Bolivia (2014, 2015, 2016, 2017 y 2018)
- Burkina Faso (1999, 2000 y 2004)
- Camerún (1992)
- Chad (1990 y 1992)
- Chile (2009, 2010, 2011, 2012, 2013, 2014 y 2015)
- Costa de Marfil (1981, 1983 y 1984)
- Egipto (2000 y 2003)
- España (1989, 1994, 1995, 1996, 1998, 1999, 2001, 2002, 2003, 2004, 2005, 2006 y 2007)
- Francia (1979, 1980, 1981, 1982, 1983, 1984, 1985, 1986, 1987, 1988, 1989, 1990, 1991, 1992, 1993, 1994, 1998, 2001, 2002, 2003 y 2004)

- Gabón (1992)
- Guinea (1984, 1986, 1989, 1995, 1996 y 2006)
- Libia Socialista, hoy Libia (1989, 1990, 1991, 1992, 2000 y 2003)
- Mali (1979, 1980, 1981, 1982, 1983, 1985, 1986, 1987, 1988, 1989, 1990, 1991, 1996, 1997, 1999, 2000, 2001, 2004, 2005, 2006 y 2007)
- Marruecos (1993, 1994, 1995, 1996, 1998, 1999, 2001, 2002, 2004, 2005, 2006 y 2007)
- Mauritania (1980, 1983, 1984, 1985, 1986, 1987, 1988, 1990, 1991, 1993, 1994, 1995, 1996, 1997, 1998, 1999, 2001, 2002, 2004, 2005, 2006 y 2007)
- Níger (1979, 1980, 1983, 1985, 1986, 1987, 1988, 1989, 1990, 1991, 1992, 1997 y 2000)
- Paraguay (2017)
- Perú (2012, 2013, 2018 y 2019)
- Portugal (2006 y 2007)
- República Centroafricana (1992)
- República del Congo (1992)
- Sahara Occidental (1994, 1995, 1996, 1998, 1999, 2001, 2002, 2004, 2005 y 2006)
- Senegal (1979, 1980, 1981, 1982, 1983, 1984, 1985, 1986, 1987, 1988, 1989, 1990, 1991, 1993, 1994, 1995, 1996, 1997, 1998, 1999, 2000, 2001, 2002, 2004, 2005, 2006 y 2007)
- Sierra Leona (1984)
- Sudáfrica (1992)
- Túnez (1989 y 2003)

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