Los millarios eran habitualmente grandes columnas de piedra de una pieza en las que se labraba a cincel y en números romanos, por supuesto, los destinos, las distancias, el nombre de la vía y en muchos casos el financiador de tal calzada. Era la red de calzadas más extensa y compleja, abarcaba todos los pueblos mediterráneos y unía la totalidad de las poblaciones de este gran imperio, según sitographics. Los millarios, señales de tráfico de la época, eran los encargados de guiar el tránsito de los viajeros a través del imperio.
Este código de orientación se complementaba con el primer mapa de carreteras conocido. Se trata de un rollo de vitela que ha llegado a nuestros días en una copia realizada en el medievo y que recibe el nombre de Tábula Peuntigeriana.
También disponía el viajero de una guía «de bolsillo» para no perderse por las calzadas romanas. Esta debía comprarse en el punto de salida, y consistía en un útil vaso de metal que tenía grabado en su superficie exterior todas las etapas del camino a recorrer, y la distancia en millas entre ellas. Cuando se llegaba al destino final, que solía ser Roma, estos vasos se arrojaban en ofrenda en el pozo del templo de Apolo, donde siglos después han sido encontrados por los arqueólogos, que los bautizaron por ello como «Vasos Apolinares» o «Vasos de Vicarello».
Durante toda la edad media y hasta casi el siglo XX las señales de tráfico de los caminos apenas variaron de los códigos usados por los romanos. Se seguían utilizando mojones de piedra grabados con la información, en todo caso se añadieron cartelones en otros materiales como el hierro o la madera pero poco más se avanza en este sentido.
Se empieza a conducir por la izquierda
En el año 1.300 se realizó en Roma una multitudinaria peregrinación, por lo que el Papa Bonifacio VIII se vio en la obligación de velar por el éxito del evento y dictó una norma para que los vehículos circularan por la izquierda. Cinco siglos después de que se dictara esta norma, Napoleón Bonaparte cambió el sentido de la marcha en todo su imperio. Cabe destacar que como Napoleón nunca pudo incluir a Inglaterra dentro de su imperio, este país se sigue rigiendo por la norma del Papa.
Los Reyes Católicos introducen las primeras multas
En tiempos de Isabel la Católica, los carreteros que provocaban accidentes debido a la conducción en estado de ebriedad, debían pagar una multa. Esta multa era mayor que muchas otras infracciones. En el año 1.584, el Virrey de Valencia dispuso la pena de excomunión mayor a quien aparcara su carro en las calles por las que debían transitar las procesiones más solemnes.
La primera señal, de miedo
Con respecto a las señales de tráfico modernas, la primera señal de Pare se diseño en Alemania en el año 1.892. Ésta consistía en una calavera metálica que se iluminaba en la noche. La implantación de esta señal de tráfico provocó el pánico de los viajeros.
Llega el coche en el siglo XX y con él, el caos
Los patrones básicos de las señales de tráfico se establecieron en el 1908 el Congreso Internacional de Carreteras, en Roma. En 1909, nueve gobiernos europeos acordaron el uso de cuatro símbolos pictóricos, lo que indica «golpe», «curva», «intersección», y «a nivel de grado de cruce de ferrocarril». El intenso uso y el crecimiento que las señales de tráfico soportan entre 1926 y 1949, en paralelo al crecimiento del parque automovilístico, condujo al desarrollo del sistema de señales de tráfico de Europa.
En 1968, los países europeos firmaron en la Convención de Viena un Tratado sobre circulación por carretera, con el objetivo de estandarizar las normas de tráfico en los países participantes, facilitar el tráfico internacional por carretera y aumentar la seguridad vial. Parte del tratado sobre señalización vial , define las señales de tráfico. Como resultado de ello, en Europa Occidental las señales de tráfico están bien estandarizados, aunque todavía hay algunas excepciones específicas de cada país, que datan en su mayoría de la época anterior a 1968. El principio de la norma europea para las señales de tráfico es qué formas y colores se van a utilizar para indicar fines idénticos. Formas triangulares (fondo blanco o amarillo) se utilizan en señales de advertencia. Además, la Convención de Viena permite una forma alternativa para las señales de advertencia, una forma de diamante, que rara vez se utiliza en Europa (véase Irlanda). Las señales de prohibición en Europa son redondas con un borde rojo. Otros signos secundarios informativos y varios son de forma rectangular. En la actualidad el Tratado cuenta con 52 países signatarios, en los que se incluye toda Europa, gran parte de Asia y muchos paises africanos.
Estados Unidos crea sus propias señales de tráfico
Estados Unidos desarrolló su propio sistema de señalización vial , que también fue adoptado por otras naciones (con variaciones propias de cada país, este sistema está implementado en toda América y casi la totalidad de Oceanía y algunos paises africanos). Los primeros intentos de normalización de las señales de tráfico norteamericanas se producen en 1905. El Automóvil Club Buffalo instaló una extensa red de señales de tráfico en el estado de Nueva York. En 1909, el Club de Automóviles de California emprendió la tarea de señalizar las principales carreteras en un radio de 250 millas en torno a San Francisco. A principios de la década de 1920, los representantes de Wisconsin, Minnesota, Indiana y recorrieron varios Estados con la intención de desarrollar una base uniforme de signos y marcas viales. El grupo presentó sus conclusiones a los departamentos de carreteras de la Asociación del Valle de Mississippi (MVASHD) en 1932. De sus esfuerzos nacieron las normas generales para las señales americanas, muchas de las cuales todavía están en uso hoy. En 1932,se creala primera «Comisión Mixta de Dispositivos Uniformes de Control de Tráfico» . En 1935, se publicó la primera guía de normas de tráfico a nivel interestatal (MUTCD). El MUTCD ha crecido y cambiado y ha sido revisado aproximadamente cada diez años para reflejar los cambios.
A partir de la década de 1960, la señalización del Norte de América comienza a adoptar los símbolos y signos internacionales en su sistema. Los pictogramas de las señales marrones de información en espacio públicos fueron encargadas y diseñadas por la AIGA y componen la primera colección estructurada de pictogramas señaléticos.